图AoA要求接收者是多天线，AoD要求发送者是多天线精度提升的关键 3D定位能力蓝牙51支持三维空间定位，可区分楼层或垂直高度，堪称“室内版GPS”厘米级精度传统蓝牙定位如基于RSSI仅能实现米级精度，且需至少三个设备协同而蓝牙51通过方向与距离结合，单设备即可实现厘米级定位抗干扰优。
常见定位方法基于角度AoAAoD基于角度的定位方法，主要包括到达角Angle of Arrival，AoA和出发角Angle of Departure，AoD两种，它们通过阵列天线实现角度测量，进而实现定位一AoAAngle of Arrival定位 AoA定位是指通过测量信号从标签到达基站时的入射角来确定标签的位置这种方法的。